Éléments de réalisation technique du dispositif de réglage d’attitude basé sur un mécanisme parallèle 6-PSS

Éléments techniques de réalisation :

4. Compte tenu des lacunes susmentionnées de l’état de la technique, le problème technique à résoudre par le présent modèle d’utilité est de savoir comment surmonter la faible précision de réglage, la fonction unique, la faible efficacité de la production et le coût global élevé de l’équipement existant.

5. Afin d’atteindre l’objectif ci-dessus, le modèle d’utilité fournit une méthode basée sur 6

Le dispositif de réglage d’attitude du mécanisme parallèle pss, y compris la base, le robot de série, 6

Mécanisme parallèle pss, le robot série est disposé sur la base, et le 6

Le mécanisme parallèle pss est fixé à la fin du robot de série, et le 6

Le mécanisme parallèle pss comprend une plate-forme statique et une plate-forme mobile. La plate-forme statique et la plate-forme mobile sont espacées et sont sensiblement concentriques. La plate-forme statique comprend une base en forme d’anneau et trois protubérances s’étendant radialement vers l’extérieur le long de la base. Les trois cornes sont réparties symétriquement le long de la circonférence extérieure de la base de l’anneau, et chaque cosse est munie de deux plates-formes élévatrices espacées en parallèle, chaque plate-forme élévatrice est installée fixement avec une plaque d’adaptateur et la plaque d’adaptateur Une première paire de rotules est installée, la première paire de rotules est connectée à une deuxième paire de rotules installée à une position correspondante de la plate-forme mobile à travers une bielle, la bielle est configurée comme une commande télescopique, la plate-forme élévatrice, la plaque d’adaptateur, la première paire de rotules et la deuxième paire de rotules sont configurées pour former une branche cinématique pss, et la plate-forme mobile convient à l’installation d’un effecteur final.

6. En outre, la plate-forme élévatrice est une plate-forme élévatrice électrique horizontale.

7. En outre, la plaque d’adaptateur comprend une première plaque en forme de L, la première surface de la première plaque est installée de manière fixe sur la surface supérieure de la plate-forme élévatrice, et la deuxième surface de la première plaque est éloignée de la plate-forme de levage s’étend et le côté intérieur de la première plaque est fourni avec des nervures de renforcement.

8. En outre, la plaque d’adaptateur comprend en outre une deuxième plaque en forme de T, la surface inférieure de la deuxième plaque est montée de manière fixe à l’extérieur de la deuxième surface de la première plaque et l’une des parties de montage de la deuxième plaque Un tube de guidage est installé sur le côté, qui est disposé de manière coulissante par rapport à la colonne de guidage installée sur la plate-forme statique.

9. En outre, une plaque de transition est fournie entre la colonne de guidage et la plate-forme statique.

10. En outre, la première paire de charnières à billes est disposée de manière fixe de l’autre côté de la partie de montage de la deuxième plaque et la plaque d’adaptateur est connectée à une extrémité de la bielle par la première paire de charnières à billes, L’autre extrémité de la bielle est connectée à la deuxième paire de charnières sphériques installée à la position correspondante de la plate-forme mobile.

11. En outre, la bielle est entraînée par un cylindre d’air ou un cylindre électrique.

12. En outre, il comprend en outre un cadre en forme d’hexagone régulier, le cadre est fait d’un matériau rigide et est fixé à la plate-forme statique par les trois cornes.

13. En outre, le cadre comprend en outre une plaque supérieure avec un trou central, et le diamètre intérieur du trou central correspond au diamètre extérieur de la plate-forme mobile.

14. En outre, il comprend également un système de vision installé sur le cadre.

15. Les effets bénéfiques du modèle d’utilité :

16.1. Adopter la méthode consistant à combiner le mécanisme parallèle à la fin du robot de série pour compléter le réglage de haute précision de la pose d’extrémité tout en garantissant l’espace de travail. La précision peut atteindre le niveau du micron, ce qui ne peut pas être atteint par le robot de série seul.

17.2 Adopter 6

Le dispositif de réglage d’attitude parallèle pss fixe la forme du cadre rigide externe, qui peut basculer librement entre rigidité et flexibilité: lorsque 6

Lorsque la plate-forme mobile pss s’étend à l’extérieur du cadre rigide, le système d’extrémité est flexible; lorsque l’effecteur d’extrémité est fixé au cadre rigide, le système d’extrémité est rigide.

18.3, fin 6

Le dispositif de réglage d’attitude parallèle pss peut ajuster la forme de conduite en fonction de la demande. Lorsque la demande est un réglage précis de l’attitude, le cylindre électrique peut être utilisé comme entraînement, et la précision du réglage de l’attitude peut atteindre le niveau du micron; lorsque la demande est constante de force flottante, le cylindre d’air peut être utilisé comme entraînement, La sortie finale peut être corrigée en ajustant la pression d’air pour atteindre l’objectif de flottement de force constante.

19.4, la fin adopte 6

La forme du dispositif parallèle pss améliore considérablement la capacité de réponse dynamique du terminal et peut effectuer un ajustement précis de la posture en très peu de temps avec le système de vision.

20. Dans ce qui suit, le concept, la structure spécifique et les effets techniques du modèle d’utilité seront expliqués plus en détail en conjonction avec les dessins qui l’accompagnent, afin de bien comprendre le but, les caractéristiques et les effets du modèle d’utilité.

Description des dessins

21. La figure 1 est un schéma de structure d’un mode de réalisation préféré de la présente invention ;

22. La figure 2 est un 6 d’un mode de réalisation préféré du modèle d’utilité

Diagramme schématique de la structure du mécanisme parallèle pss;

23. La figure 3 est un mode de réalisation préféré du modèle d’utilité installé avec l’effecteur final 6

La vue de face du mécanisme parallèle pss;

24. La figure 4 est un mode de réalisation préféré du modèle d’utilité 6 avec un cadre installé

La vue de dessus du mécanisme parallèle pss;

25. La figure 5 est un mode de réalisation préféré du modèle d’utilité installé avec le cadre et l’effecteur final 6

Vue de face du mécanisme parallèle pss.

26. Parmi eux, 1

Mécanisme parallèle pss, 2

Piédestal, 3

Robot tandem, 4

Cadre, 5

Effecteur final, 6

Caméra de vision, 11

Plate-forme statique, 12

Plate-forme mobile, 13

Table élévatrice, 14

Article de guide, 15

Carte adaptateur, 16

Bielle, 17

La première rotule, 18

La deuxième rotule.

description détaillée

27. Ce qui suit décrit un certain nombre de modes de réalisation préférés du modèle d’utilité actuel en se référant aux dessins de la spécification, de sorte que le contenu technique soit plus clair et plus facile à comprendre. Le modèle d’utilité actuel peut être incorporé par de nombreuses formes différentes de modes de réalisation, et la portée de la protection du présent modèle d’utilité ne se limite pas aux modes de réalisation mentionnés dans le texte.

28. Dans les dessins, les composants ayant la même structure sont désignés par les mêmes chiffres, et les composants ayant des structures ou des fonctions similaires sont désignés par des chiffres similaires. La taille et l’épaisseur de chaque composant figurant dans les dessins sont indiquées arbitrairement, et la présente invention ne limite pas la taille et l’épaisseur de chaque composant. Afin de rendre l’illustration plus claire, l’épaisseur des composants est exagérée de manière appropriée à certains endroits dans les dessins.

29. Comme le montre la figure 1, ce mode de réalisation fournit un

Dispositif de réglage d’attitude du mécanisme parallèle Pss, y compris la base 2, le robot série 3, le cadre 4, 6

pss mécanisme parallèle 1, effecteur final 5. Le robot tandem 3 est réglé sur la base 2, 6

Le mécanisme parallèle pss 1 est fixé à l’extrémité du robot série 3.

30. Comme le montre la figure 2, 6

Le mécanisme parallèle pss 1 est une plate-forme parallèle à six degrés de liberté, où p représente une articulation prismatique et s représente une articulation sphérique. 6

Le mécanisme parallèle pss 1 comprend principalement une plate-forme statique 11, une plate-forme mobile 12, une plate-forme élévatrice 13, une colonne de guidage 14, une plaque d’adaptateur 15 et une bielle 16.

31. La plate-forme statique 11 comprend une base circulaire et trois cornes s’étendant radialement vers l’extérieur le long de la base. Les trois cornes sont réparties symétriquement le long de la circonférence extérieure de la base circulaire, et chaque corne est munie de deux élévateurs en parallèle et espacés. Plate-forme 13, la surface inférieure de la plate-forme élévatrice 13 est installée de manière fixe sur les cornes, la surface supérieure de la plate-forme élévatrice 13 est utilisée comme surface d’installation et la plaque d’adaptateur 15 est installée de manière fixe. De préférence, la plate-forme élévatrice 13 adopte une plate-forme élévatrice électrique horizontale avec marche Le moteur et l’interface de communication peuvent être contrôlés automatiquement par le contrôleur de mouvement, de sorte que la plaque d’adaptateur 15 peut se déplacer de haut en bas par rapport à la plate-forme statique 11. La plaque d’adaptateur 15 comprend une première plaque en forme de L et une deuxième plaque en forme de T. La face intérieure de la deuxième plaque est également pourvue de nervures de renforcement pour améliorer la rigidité de la plaque d’adaptateur 15. La surface inférieure de la deuxième plaque est fixée à l’extérieur de la deuxième surface de la première plaque. La colonne de guidage 14 sur la plate-forme statique 11 est relativement coulissante pour améliorer la stabilité de la montée et de la descente de la plaque d’adaptateur 15. En option, une plaque de transition est disposée de manière fixe entre la colonne de guidage 14 et la plate-forme statique 11, et la mise à disposition de la plaque de transition peut réduire efficacement la hauteur de l’élément de guidage (la colonne de guidage 14 et le tube de guidage) pour augmenter la hauteur de l’élément de guidage (la colonne de guidage 14 et le tube de guidage).

La stabilité du mécanisme parallèle pss 1. De préférence, la colonne de guidage 14 est en outre munie d’une poignée de réglage, et la course de l’élément de guidage peut être ajustée par la poignée de réglage. Une première paire de charnières sphériques 17 est installée sur le dessus de la partie installation de la deuxième plaque, et est reliée à une extrémité de la bielle 16 par la première paire de charnières sphériques 17.

32. La plate-forme mobile 12 est un anneau avec un trou de montage au centre, situé à une hauteur différente de la plate-forme statique 11 et sensiblement concentrique. Une deuxième paire de charnières sphériques 18 est installée à une position correspondante de la plate-forme mobile 12 et est reliée à l’autre extrémité de la bielle 16 par la deuxième paire de charnières sphériques 18. La taille globale de la plate-forme mobile 12 est inférieure à la taille globale de la plate-forme statique 11.

33. Dans ce mode de réalisation, la plate-forme élévatrice 13, la colonne de guidage 14 et la plaque d’adaptateur 15 constituent une paire mobile (paire p), et la première paire de rotules 17 (paire s) et la deuxième paire de rotules 18 (paire s) Ensemble, elles forment une chaîne de branches à mouvement pss.

34. De préférence, la bielle 16 peut également réaliser un contrôle télescopique via un contrôleur de mouvement.

35. Dans certains modes de réalisation, la bielle 16 est entraînée par un cylindre électrique, ce qui est propice à la nécessité d’un réglage précis de l’attitude, et la précision du réglage de l’attitude peut atteindre le niveau du micron; dans d’autres modes de réalisation, la bielle 16 est entraînée par un cylindre d’air, qui peut être ajusté en ajustant la pression d’air. La sortie finale peut être corrigée, ce qui est propice à la demande de fluctuation de force constante.

36. Comme le montre la Fig. 3, l’effecteur final 5 est fixé de manière détachable à 6 à travers le trou central de la plate-forme mobile 12 et le trou de montage prévu sur la plate-forme mobile 12

Le mécanisme parallèle pss 1 peut également avoir différents composants fonctionnels pour réaliser les fonctions de traitement, d’assemblage et de transfert de différentes pièces de haute précision.

37. Dans certains modes de réalisation, comme le montre la figure 4, il comprend également un cadre 4 en forme d’hexagone régulier. Le cadre 4 est fait d’un matériau rigide et est fixé à la plate-forme statique 11 par trois cornes, qui sert de fixation et de protection. .

38. Dans certains modes de réalisation, comme le montre la FIG. 5, le cadre 4 comprend en outre une plaque supérieure avec un trou central. Le diamètre intérieur du trou central correspond au diamètre extérieur de la plate-forme mobile 12 et l’effecteur final 5 est installé au centre de la plate-forme mobile 12. Lorsque la plate-forme mobile 12 s’étend hors du cadre 4, le système d’extrémité est flexible; lorsque la plate-forme mobile 12 et la plaque supérieure du cadre 4 sont à la même hauteur, lorsque l’effecteur final 5 est relié de manière rigide au cadre 4, le système d’extrémité est rigide. Il peut basculer librement entre rigidité et flexibilité, ce qui peut répondre aux exigences de traitement, d’assemblage et de transfert de pièces de haute précision avec différentes rigidités. De préférence. Des nervures de renforcement sont également disposées entre les parois latérales du cadre 4 et la plaque supérieure pour augmenter la rigidité du cadre 4.

39. Dans certains modes de réalisation, comme le montre la figure 1, il comprend également un système de vision (généralement une caméra de vision) monté sur le cadre 4

6) Le décalage est renvoyé par les images collectées par la caméra de vision 6, ce qui permet d’obtenir un effet de contrôle plus précis.

40. Le flux de travail spécifique est le suivant :

41.1. Le robot tandem 3 se déplace à proximité de la pièce à traiter/assembler;

42.2. La caméra de vision 6 filme et renvoie le décalage;

43.3, 6

Le mécanisme parallèle pss 1 effectue un ajustement de la posture;

44.4. L’effecteur final 5 commence à terminer le traitement/l’assemblage de la pièce.

45. Les modes de réalisation préférés du présent modèle d’utilité sont décrits en détail ci-dessus. Il faut comprendre que les technologies ordinaires dans ce domaine peuvent apporter de nombreuses modifications et changements basés sur le concept du modèle d’utilité actuel sans travail créatif. Par conséquent, toutes les solutions techniques qui peuvent être obtenues par l’homme du métier par l’analyse logique, le raisonnement ou des expériences limitées fondées sur le concept du modèle d’utilité actuel sur la base de la technologie existante devraient entrer dans le champ de protection déterminé par les revendications. .

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